지청천은 1888년 서울 삼청동 출생이다. 본명은 석규 또는 대형이다. 배재학당을 중퇴하고 대한제국 육군무관학교를 다니다 일본으로 유학하여 1914년 일본 육사를 26기로 졸업하고 일본군 소위로 임관하였다. 1920년 만주로 망명하여 신흥무관학교 교관으로 활동하다가 서로군정서의 병력을 이끌고 북만주로 이동, 이듬해 연해주에서 한인 무장 세력이 연합해 세운 대한의용군 총사령부 대한독립군단의 간부로 활약하였다. 1921년 5월 자유시(현재 스보보드니)로 이동해 고려혁명군 조직에 참여했다가 자유시참변 후 이르쿠츠크로 가 고려혁명군관학교 교장에 취임하였다. 1922년 만주로 돌아와 이듬해 상하이에서 열린 국민대표회의 군무위원으로 선임되었으며, 1925년 정의부 군사위원장 겸 사령관에 취임하였다. 1928년 정의부·참의부·신민부의 3부 통합운동에 참여하여 혁신의회 군사위원에 선임되었으며, 1930년 홍진 등과 함께 한족총연합회를 모체로 한국독립당을 조직하고 군사위원장이 되었다. 이후 한국독립군 총사령관에 취임해 항일무장투쟁을 전개하다가 중국 관내로 이동, 중앙육군군관학교 낙양분교 한인특별반의 책임자로 활약하였다. 1935년 김원봉 등과 함께 민족혁명당을 창당했다가 1937년 탈퇴해 조선혁명당을 재조직하고, 김구와 함께 한국광복운동단체연합회를 결성하였다. 대한민국임시정부에 참여해 1940년 9월 한국광복군 총사령에 취임하였다.
광복 후 환국하여 1947년 대동청년단을 조직하고 단장에 취임하였으며, 이듬해 제헌 국회의원에 선출되었다고, 1950년 선거에서 재선되었다. 1957년에 굵직하고 파란만장했던 민족주의자의 삶을 마감하고 영면하였다. 1962년 건국훈장 대통령장이 추서되었다.