임리정은 사계(沙溪) 김장생(金長生, 1548~1631)이 건립하여 후학들에게 강학하던 곳으로 원래는 황산정(黃山亭)이라고 하였으나, 임리정기비(臨履亭記碑)에 의하면 『시경』의 “두려워하고 조심하기를 깊은 못에 임하는 것같이 하며 엷은 어름을 밟는 것같이 하라”는 구절을 따라 임리정으로 이름을 바꾸었다고 한다.

임리정은 정면 3칸, 측면 2칸으로 팔작지붕 건물이다. 정면은 기둥 사이를 동일한 간격으로 나누고, 그중 왼쪽의 2칸을 마루로 깔아 대청으로 하고 오른쪽 1칸은 온돌방으로 만들었다. 온돌방 전면에는 반 칸을 안으로 들여 상부는 누마루로, 하부는 함실아궁이로 만들었다. 기둥은 둥근기둥이고 그 위에 기둥머리를 배치하였고, 초익공식 공포를 올렸다.

창방 위에는 기둥 사이마다 5개의 소로 받침을 두고 주심도리를 받치고 있다. 지붕의 가구 방식은 앞뒤 평기둥 위에 대들보를 걸고 그 위에 기둥머리를 갖춘 낮은 동자주를 세워서 종량을 받쳤고, 그 위에는 제형대공이 배치된 겹처마집이다. 앞마당에는 1875년(고종 12)에 세워진 임리정기비가 있는데, 비문은 김상현(金尙鉉)이 찬하고 김영목(金永穆)이 서하였다. 현재는 비각 안에 보호되어 있다.

임리정은 1976년 6월 9일 충청남도 유형문화재 제67호로 지정되어 있다. 주변에 임리정 중수 및 개수 등과 관련된 것으로 보이는 건물의 초석용 석재가 여러 개 흩어져 있고, 충청남도 문화재자료 제75호인 죽림서원이 옆에 있다.